Промышленные роботы и манипуляторы Исполнитель

Промышленные роботы и манипуляторы

План

1. Промышленные роботы

 {spoiler=Подробнее}

Промышленные роботы.

         В последние годы одним из важных направлений научно-технического прогресса становится применение промышленных роботов. Их использова­ние позволяет осуществлять комплексную механизацию и автоматизацию производства, повышать эффективность использования трудовых ресурсов, а также сокращать применение ручного, тяжелого и неквалифицированно­го труда во всех отраслях народного хозяйства.

         Промышленные роботы — это манипуляторы с программным управле­нием, предназначенные для воспроизведения некоторых функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных опера­ций.

         Созданы опытные образцы в основном универсальных роботов позиционной и цикловой системами программного управления. В числе первых образцов были роботы УМ-1, «Универсал-50» и УПК-К Это - роботы первого поколения.

Техническая характеристика робота

         Грузоподъемность с работающей  кистью,   кг............................................10

         Линейные перемещения руки, мм...............................................................700

         Угол поворота руки, град.............................................................................180

         Скорость:

         линейных перемещений, мм/с......................................................................600

         поворота руки, град/с....................................................................................180

         Точность позиционирования, мм................................................................. ±5

         Промышленный робот РП-10 с гидравлическим приводом (рис. 26.1.) предназначен для выполнения различных технологических операций.

         Роботы могут быть широко использованы на работах, связанных с механической обработкой деталей. Так, робот УМ-1 используется для обслуживания двух станков с программным управлением АТ-250П при окончательной механической обработке втулки колеса. Экономический эффект от внедрения одного промышленного робота составляет 5 - 8 тыс. руб. в год. Применение робота улучшает условия труда, снижает производственный травматизм и др.

         Область использования промышленных роботов непрерывно расширяется, их функции усложняются, и поэтому конструктивные схемы манипуляторов роботов отличаются большим- разнообразием. В них исполь­зуются различные системы координат перемещения руки и разное число степеней свободы рабочего органа.

         На рис. 26.2. показана схема манипулятора с четырьмя степенями сво­боды, у которого рука 3 с кистью 2 имеет три степени свободы, переме­щаясь в подвижной системе прямоугольных координат, связанной с пово­ротным столом 4. Четвертая степень свободы реализуется при повороте стола вокруг вертикальной оси. Пятым, независимым движением является движение охвата. При осуществлении любых перемещений при останов­ленном поворотном столе 4 деталь, удерживаемая охватом ;, не меняет своей ориентации в пространстве. Ориентация детали в горизонтальной плоскости меняется при повороте стола.

Рис. 26.3. Рычажный манипулятор

         На рис. 26.3. приведена схема рычажного манипулятора. Рука состоит из соединенных шарнирно рычагов 1 и 2. Последний несет кисть 3 с механиз­мом захвата 4. Рычаг 1 укреплен на кронштейне 5 вертикального вала, вме­сте с которым рука поднимается и поворачивается вокруг вертикальной оси. При одинаковой длине рычагов 1 и 2 и таком передаточном механиз­ме, который обеспечивает постоянно вертикальное положение биссектрисы угла между рычагами, кисть при раскрытии или складывании рычагов 1 и 2 перемещается прямолинейно в горизонтальном направлении.

Контрольные вопросы

1. Промышленные роботы.
2. Назначение промышленных роботов.
3. Место и роль роботов в машиностроении.

{/spoilers}